一种水下曲面主动自适应吸附清洗机器人

本发明公开了一种水下曲面主动自适应吸附清洗机器人，包括机架、控制舱体、传感器系统、水下推进系统以及四个伯努利吸盘；伯努利吸盘包括连接壳体、伯努利吸盘盘面和吸盘动力源；连接壳体通过旋转法兰轴承及转轴与机架可转动连接；连接壳体和机架之间连接有主动推杆；通过主动推杆实现伯努利吸盘主动的角度自适应；控制舱体通过声波测距仪完成对于工作曲面的重建，并计算出每个伯努利吸盘需要转动的角度，再通过控制每个主动推杆的长度使对应的伯努利吸盘转动至计算出的角度，最终控制吸盘动力源使机器人贴附在工作表面。本发明能够适应大部分的异形曲面，实现复杂多变的曲面上进行爬壁清洗工作，并且对吸附曲面的表面材料没有强制性的要求。