一种基于运行观测的视觉与激光雷达方位关联方法、系统、终端及介质

本发明属于多传感器标定技术领域，具体公开一种基于运行观测的视觉与激光雷达方位关联方法、系统、终端及介质。包括：在车辆运行过程中获取视觉图像数据并确定目标物体在图像中的位置；根据目标物体在视觉图像中的位置并结合预先建立的视觉位置与激光雷达方位之间的对应关系，确定目标物体在激光雷达数据中的理论点云方位；从当前激光雷达点云中提取与目标物体位置相对应的实际点云区域；对理论点云方位与实际点云区域进行一致性比对，计算视觉位置与激光雷达方位之间的匹配置信度；根据匹配置信度确定视觉目标与激光雷达点云的关联方位信息，并在置信度满足条件时对所述对应关系进行更新。实现多传感器信息在车辆实际运行过程中的稳定配准。