一种面向虾蟹池塘生态养殖的无人船跟踪控制方法

本发明公开了一种面向虾蟹池塘生态养殖的无人船跟踪控制方法，属于水产养殖技术领域，本发明首先建立无人船的三自由度动力学模型；通过引入手部坐标变换，将原欠驱动系统转换为全驱动形式；利用时延估计技术估计动力学模型中的未知项，包括惯性矩阵估计值与实际值的偏差、动力学模型中的未建模部分以及外部扰动；使用超螺旋快速终端滑模控制策略抑制和补偿估计误差，设计控制律；并进一步引入自适应时延估计进一步提高对扰动估计的准确性；本发明解决了现有无人船轨迹跟踪控制方法依赖模型参数、抗扰动能力弱的问题，实现了欠驱动无人船精准轨迹跟踪控制，且收敛速度快、鲁棒性高，为欠驱动无人船轨迹跟踪控制提供了可供借鉴的方法。