一种基于环境交互学习的移动机器人主动越障方法及系统

本发明涉及机器人技术领域，提供了一种基于环境交互学习的移动机器人主动越障方法及系统，该方法包括：进行环境交互感知，获取多模态参数；定义包括多个不同类型交互动作的交互动作空间；获取交互动作带来的障碍物信息增益、动作耗时以及最大接触力，根据障碍物信息增益、动作耗时以及最大接触力构建主动交互策略模型；基于多模态参数以及主动交互策略模型，以信息增益最大化为目标，动态选择最佳交互方式，实现移动机器人的主动越障。本发明根据障碍物信息增益、动作耗时以及最大接触力构建主动交互策略模型，最后以信息增益最大化为目标，动态选择最佳交互方式，实现移动机器人的主动越障，有利于提高作业效率。