一种基于增强型PPO算法的飞行器实时轨迹生成方法

本发明公开了一种基于增强型PPO算法的飞行器实时轨迹生成方法，属于飞行器轨迹规划技术领域，方法包括：S1、构建基于飞行器全状态动力学模型的强化学习仿真环境；S2、通过增强型PPO算法进行模型训练，其训练过程包括：对采样轨迹数据进行筛选和增强处理；根据目标位姿对轨迹进行分组并进行组内优势函数归一化；以及根据任务成功率自适应调整学习率；S3、利用训练得到的策略网络生成实时轨迹；本发明解决了传统轨迹生成方法因简化模型而导致的机动性能发挥不充分、轨迹不真实的问题，以及标准强化学习算法在复杂任务中训练不稳定的问题，并且在利用全状态动力学模型的前提下，显著提升了轨迹生成的效率、稳定性和真实性。