一种基于自适应不确定性建模的激光雷达-视觉紧耦合定位方法及系统

本发明公开了一种基于自适应不确定性建模的激光雷达‑视觉紧耦合定位方法及系统，属于自动驾驶或机器人技术领域。为解决现有方法在动态、退化场景下性能下降的问题，本发明通过以下步骤实现：实时量化评估视觉与激光雷达的数据质量；基于质量指标为每个观测动态生成协方差矩阵，并自适应选择鲁棒核函数；最终在加权鲁棒的因子图优化框架内求解最优位姿，并输出量化的可信度评分。本发明通过对观测信息进行智能感知与利用，能显著提升定位方法在复杂环境下的精度、鲁棒性与安全性。