一种物体级三维重建方法及其系统

本公开涉及一种物体级三维重建方法及其系统，包括：获取图像数据和三维点云；在无人机和无人车未处于同一作业区域时，基于所述图像数据和三维点云，构建所述无人机和无人车各自的本地物体级目标物体的描述子；在无人机和无人车处于同一作业区域时，对所述无人机和所述无人车分别对应的相同物体的描述子进行相似度匹配，根据匹配结果计算得到所述相同物体的初始位姿；基于所述初始位姿，通过所述无人机和无人车的交叉视角渲染优化所述物体级三维高斯点云模型，得到优化后的物体位姿。本公开方法可提升空地多智能体协同作业中物体定位与重建的精度、效率及完整性。