一种基于多模态传感器融合的农业场景三维重建方法

本发明公开了一种基于多模态传感器融合的农业场景三维重建方法，属于三维建模技术领域。其方法基于履带机器人采集目标场景的多模态数据，包括双目摄像机采集的图像数据、激光雷达采集的点云数据、惯性测量单元采集的时序惯性数据以及北斗定位系统采集的位置数据；提取多模态数据中不同模态数据特征，并将不同模态数据特征进行异构融合，得到多模态数据融合特征；利用基于时空‑语义联合嵌入的三维动态构建方法进行农业场景三维重建。发明能够提高提升农业机器人在泥泞、扬尘、振动干扰下的环境场景建模精度。