一种人机混驾的交叉口信号配时与车辆轨迹优化方法

本发明公开了一种人机混驾的交叉口信号配时与车辆轨迹优化方法，旨在解决智能网联车辆与人工驾驶车辆混行时的通行效率和能耗优化问题。首先，基于车辆到达信息动态分配交叉口通行权，并设计专用车道和专用信号相位来减少两类车辆的相互干扰。其次，通过构建适应人机混驾环境的信号配时优化模型，智能网联车辆在专用车道相位内协同通行，而在普通车道相位内与人工驾驶车辆共享信号配时，确保通行延误最小化。对于智能网联车辆，通过结合智能驾驶模型和能量平衡的油耗计算公式，优化其速度轨迹，从而提升交叉口通过效率并降低能耗。该方法能有效应对不同智能网联车辆渗透率下的交通流变化，在保障安全的基础上提升整体交通运行效率，减少能耗。