一种基于变增益控制的伺服电机扰动抑制方法

本发明公开了一种基于变增益控制的伺服电机扰动抑制方法，该方法在传统位置闭环控制结构基础上，增设一条用于扰动抑制的非线性支路；该非线性支路由相位提取器与增益调节器串联构成，其中相位提取器根据伺服系统的跟踪误差信号提取出有效的相位信息，增益调节器则依据该相位信息输出相应的非线性补偿信号。将所述补偿信号叠加至位置环路后，可动态提升系统在低频段的环路增益，从而显著增强对扰动的抑制能力。所述非线性支路本质上为一开关函数，但与传统的开关函数或固定增益控制方式不同，本发明的增益调节器采用重置积分机制生成非线性增益，兼具优良的低频扰动抑制性能与抗噪声能力。本发明具有结构简单、响应迅速等优点。