一种基于多模态融合导航的桡动脉穿刺机器人系统及方法

本申请公开了一种基于多模态融合导航的桡动脉穿刺机器人系统及方法，属于医疗机器人技术领域。所述方法包括：构建一个表征机器人工作空间的三维多模态特征弥散空间；从至少两种传感器模态中提取与桡动脉位置相关的模态特征源，并将所述模态特征源映射至所述弥散空间；在所述弥散空间内，对所述模态特征源进行特征势场弥散，以生成各模态的弥散势场；对所述弥散势场进行跨模态置信度聚合，生成一个统一的聚合置信度场；基于所述聚合置信度场，生成至少一个用于表征所述桡动脉三维位置与形态的靶向概率等值面；以及，基于所述靶向概率等值面，确定一穿刺轨迹并控制机器人执行穿刺任务。本申请提高了机器人桡动脉穿刺的定位精度、鲁棒性与安全性。