主从式机器人及其控制方法、装置及存储介质

本申请涉及主从式机器人领域，尤其涉及主从式机器人及其控制方法、装置及存储介质。该方法包括：在主手位姿处于预定的非舒适角度范围时，触发所述主从式手术机器人的主手位姿调整指令；根据所述主手位姿调整指令，使从端保持位姿不变，控制所述主手旋转预定角度，使所述主手与所述从端位姿对齐且所述主手的位姿恢复至预定的舒适角度范围，使得操作者可以更为舒适的姿态对主手进行操作控制，有利于提升操作的便利性和控制精度。