感知功能集成人工肌肉带驱动的灵巧手结构及其应用

本发明公开了一种感知功能集成人工肌肉带驱动的灵巧手结构及其应用。灵巧手结构包括灵巧手骨架以及n个第一驱动元件，第一驱动元件包括具有感知结构的第一人工肌肉带，第一人工肌肉带贴附在仿生手指的手心侧，每一第一人工肌肉带的一端与一仿生手指的指尖部连接，另一端与仿生手掌连接，感知结构设置在第一人工肌肉带位于指尖部或接近指尖部的部分上，第一驱动元件用于驱动与之连接的仿生手指由初始状态转换为弯曲状态，n个感知结构能够测量被抓取物体的形状和尺寸。本发明通过在灵巧手表面设计排布具有感知功能的人工肌肉驱动器，可以实现每个指关节的灵活运动、做出不同的手势动作、完成物体的抓取与识别功能。