一种自动驾驶与人工驾驶混行环境下的交叉口进出口动态可变车道协调优化方法及系统

本发明公开了一种自动驾驶与人工驾驶混行环境下的交叉口进出口动态可变车道协调优化方法及系统，该方法设置左转进口车道在出口道左侧，同时放行左转与对向的直行车辆；设置进出口动态可变车道，使左转车队进口道的车道同时作为对向的直行车队的出口道使用，通过求解以最小化交叉口通行时间为目标非线性规划模型，得到交叉口各车道的功能、冲突车道的停止线位置以及每条车道的车辆数。本发明将左转进口车道布设于出口道左侧，使左转与对向直行车队可在同一相位内同时放行，减少冲突与相位数量，降低车辆等待时间。同时设置进出口动态可变车道，使左转车队能够用该车道进入交叉口，且对向直行车道能够用该车道离开交叉口，实现车道资源的高效利用。