马达控制装置

本发明涉及马达控制装置。马达控制装置包含：手动转向操纵指令值运算部，其使用扭杆扭矩来运算手动转向操纵指令值；综合角度指令值运算部，其对驾驶辅助用的自动转向操纵指令值加上手动转向操纵指令值，来运算综合角度指令值；以及控制部，其基于综合角度指令值，驱动控制电动马达，在驾驶辅助模式中，手动转向操纵指令值运算部构成为利用转向操纵装置的参考模型的运动方程式来运算手动转向操纵指令值，手动转向操纵指令值运算部作为运动方程式中的虚拟弹簧反作用力，使用对与手动转向操纵指令值对应的虚拟弹簧反作用力叠加了与自动转向操纵指令值对应的虚拟弹簧反作用力而得的虚拟弹簧反作用力，来运算手动转向操纵指令值。