一种焊接机器人的焊接控制方法、系统、设备及介质

本发明公开了一种焊接机器人的焊接控制方法、系统、设备及介质，包括：基于获取的海上换流器的环境数据确定环境状态向量；基于环境状态向量判断海洋环境是否稳定，若海洋环境稳定，则将历史焊接数据和环境状态向量输入至神经网络模型，以得到残余应力预测序列；基于所述残余应力预测序列与预设应力阈值计算偏差向量，基于偏差向量生成参数优化序列，并将姿态调整信号和参数优化序列融合生成优化的焊接规划路径；根据实时焊接数据和焊接规划路径，生成姿态参数融合向量，并驱动焊接机器人基于姿态参数融合向量对海上换流站进行焊接。因此，本发明能够实现对焊接机器人焊接残余应力的准确、自适应调控。