面向动态大载荷的五自由度并联机器人及结构优化方法

本发明公开了面向动态大载荷的五自由度并联机器人及结构优化方法，机器人包括机架、动平台、连接机架、动平台的四条UPS驱动支链和一条UPU驱动支链以及工作头；四条UPS驱动支链的结构相同，均包括移动副一，一端通过虎克铰与机架上部连接、另一端通过球铰与动平台连接，四条UPS驱动支链分布在动平台与机架周围；UPU驱动支链包括移动副二，一端通过虎克铰与动平台连接，另一端通过虎克铰与工作头连接；工作头安装在动平台上，通过虎克铰与UPU驱动支链相连接。结构优化方法集成多目标优化模块，优化目标包括：动刚度指标、运动/力传递指标、工作空间指标，以进一步优化机器人结构参数，提升机构的刚度和动态工作性能。