一种两级波浪补偿的海上对接串并联机器人

本发明公开了一种两级波浪补偿的海上对接串并联机器人，包括基座、串联式机械臂、末端执行器和微型六自由度并联机构。串联式机械臂安装于补给船甲板基座上，作为一级波浪补偿装置，其响应船体运动趋势，进行大范围、低频率的补偿运动。微型六自由度并联机构安装于串联式机器末端法兰与末端执行器之间，作为二级波浪补偿装置，进行小范围、高精度的位姿微调。两级补偿通过中央控制器协同工作，最终实现对被补给船对接接口的高精度、稳定跟踪与对接；本发明极大提高了在恶劣海况下海上自动补给作业的安全性与成功率。