一种基于支链运动中心可调节的三模式并联机器人机构

本发明提供的一种基于支链运动中心可调节的三模式并联机器人机构，通过第二万向铰转动副R22可以调节每个支链的转动中心的位置，进而实现对动平台运动状态的调节；通过分别控制每个支链中第二万向铰转动副R22，实现对几个转动副R21的轴线的位置的控制，进而通过控制几个支链顶端转动副R21轴线之间的位置关系，以及控制支链顶端转动副R21轴线与定平台的位置关系，从而实现三种不同的运动模式，分别为：三转动且具有远心点不动特性、两转动一移动且具有远心点不动特性和一转动一移动且具有远心点不动特性。