一种机器人交互控制中的运动控制和力控制的混合控制方法及系统

本发明提供了一种机器人交互控制中的运动控制和力控制的混合控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域。本发明通过建立机器人动力学模型并引入几何约束，将任务空间分解为运动子空间与力子空间，实现了运动控制与力控制的动态解耦；在运动子空间中采用笛卡尔阻抗控制以实现柔顺轨迹跟踪，在力子空间中采用直接力控制以保持稳定接触；通过实时计算任务空间状态并融合外部力反馈，生成关节扭矩命令并驱动执行，从而实现高精度、高稳定性的力–位协调控制，提升机器人在复杂交互环境下的安全性与顺应性。