一种手掌可主动变形的协同驱动灵巧手及机器人

本发明属于机械手相关技术领域，其公开了一种手掌可主动变形的协同驱动灵巧手及机器人，所述灵巧手包括小指模块及手掌模块，所述手掌模块包括第二手背板、下传动支撑板及上传动支撑板，所述第二手背板相背的两端分别转动的连接于所述上传动支撑板所述下传动支撑板；所述小指模块通过小指侧摆模块连接于所述第二手背板，所述小指侧摆模块用于通过所述第二手背板带动所述小指模块偏转以实现所述手掌模块的侧摆。所述小指模块及所述第二手背板可以偏转转动，该偏转转动的运动特性与人手类似，通过改变手掌的凹凸度，从而实现拟人手的手掌变形能力，通过手掌变形能够实现对被抓物体更好的包络。