一种具有三维感知功能的自适应机械抓手装置

本发明公开了一种具有三维感知功能的自适应机械抓手装置，涉及机器人末端执行器技术领域。该装置包括底座、驱动机构、传动组件、分形抓取单元及柔性电子皮肤。所述分形抓取单元包含至少两级相互嵌套的抓取瓣体，通过约束导向结构实现接触物体时的被动位移以贴合表面；所述柔性电子皮肤设于抓取瓣体表面，利用导电网络结构响应几何形变改变电学特性分布，提供用于构建被抓取物体三维形貌的数据信号。本发明既能通过机械结构被动适应复杂物体外形以实现稳定包络，又能利用自身形变实时反向解析被抓物体的三维表面信息。