一种大中空结构下的销轴输出式摆线减速器关节模组

本发明涉及人形机器人关节模组技术领域，具体涉及一种大中空结构下的销轴输出式摆线减速器关节模组，包括内转子电机，内转子电机的两端设置电控组件和输出组件，中空固定轴从电控组件延伸至输出组件；其中转子配合连接旋转轴，旋转轴上套接有偏心轴套并连接第四轴承和第五轴承，第四轴承外配合有第一摆线盘，第五轴承外设置有第二摆线盘，第一摆线盘与第二摆线盘同轴设置并通过锁销连接配合；锁销还带动输出法兰回转。通过对安装腔内的结构部件进行改进，减少了部件的数量，同时使相邻部件的配合更加紧凑，整体上精简了关节模组的结构，减小了关节模组的尺寸，并且可以简化关节模组的加工制造工艺，也保障了关节模组的整体稳定可靠性。