面向超视距场景的车路协同感知与融合估计车辆稳控方法

本发明面向超视距场景的车路协同感知与融合估计车辆稳控方法，属于智能交通、车辆控制工程与汽车安全技术交叉技术领域。通过车端传感器获取车辆动力学数据基于七自由度模型与无迹卡尔曼滤波估计动力学路面附着系数，利用路侧摄像头采集路面图像后，MobileNetV3+模型识别路面状态并映射为视觉路面附着系数；采用离散时间卡尔曼滤波器融合动力学与视觉估计结果，根据置信度动态调整融合权重；将融合后的路面附着系数传输至车端控制器，基于滑模控制与路面附着系数识别设计上下层控制器，实现车辆在复杂道路条件下的稳定性控制。可有效提升路面附着系数估计的准确性与前瞻性，增强车辆在极限工况下的操纵稳定性。