电动车辆的坡道车距动态补偿控制方法及系统

本发明提供一种电动车辆的坡道车距动态补偿控制方法及系统，涉及电动汽车控制技术领域，所述方法步骤包括实时获取车辆纵向速度、车辆纵向加速度、踏板开度、坡度角、车辆与前车相对距离和车辆与前车相对速度；基于所述坡度角计算前馈扭矩，并基于所述车辆纵向速度与预设参考值之间的误差进行比例积分调节，计算PI反馈扭矩；通过几何补偿、动态修正、扩展卡尔曼滤波算法、递推最小二乘法得到车辆与前车的实际车距，进而计算车距补偿扭矩；动态切换保持模式、加速模式、过渡模式或感知前车模式，并综合所述前馈扭矩、所述PI反馈扭矩和所述车距补偿扭矩，输出总控制扭矩至车辆各轮毂电机进行坡道辅助控制。