一种多约束下行车风险辨识与规避区域生成方法及系统

本发明公开了一种多约束下行车风险辨识与规避区域生成方法及系统，其包括：步骤一，实时获取自车所在的当前道路交通环境状态信息；步骤二，实时获取当前交通环境的交通规则和所有障碍物，对当前环境获取的交通规则和障碍物是否为有效性约束进行判断；步骤三，利用考虑风险源和风险梯度变化的自动驾驶多约束风险场模型，对硬约束下他车对自车的恶性行车风险进行辨识；步骤四，对自车的行驶危险性进行评估，如果评估结果达到或超过预设值，则需要突破软约束，并进入步骤五；步骤五，通过行车安全场获得自车的风险区域、低风险区域和安全可行区域，在安全可行区域中进行路径规划，选取最优的路径。本发明能够提高行车安全性。