车辆行驶轨迹规划方法、装置、设备、介质及程序产品

本发明公开了一种车辆行驶轨迹规划方法、装置、设备、介质及程序产品，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：采用驾驶动作决策模型，根据自车当前位置、自车当前速度、自车当前加速度、环境物体当前位置、环境物体当前速度和环境物体当前加速度，输出驾驶动作指令；预测下一时刻的自车期望位置；将自车期望位置更新为自车当前位置，将当前时刻的下一时刻的环境物体参考位置更新为环境物体当前位置，返回执行输出驾驶动作指令的步骤，直至预测时间段的各自车期望位置均预测，得到预测时间段内的粗略行驶轨迹；对粗略行驶轨迹进行优化，生成目标车辆的目标行驶轨迹。本发明实施例的技术方案提高了行驶轨迹的安全性、效率性、舒适性和实时性。