分布式转向控制方法

本发明公开了一种分布式转向控制方法，属于车辆转向技术领域。控制方法包括：获取车辆的实时行驶数据，实时行驶数据包括转向盘转角、车速、路面附着系数以及质心侧偏角；根据实时行驶数据确定目标阿克曼率；根据目标阿克曼率和实时行驶数据，控制车辆车轮。根据车辆的实时行驶数据，来确定阿克曼率，以实时确定的阿克曼率和实时行驶数据确定车辆转角控制值，再根据车辆转角控制值控制车辆车轮。即车辆在行驶过程中的阿克曼率能适应不同的车辆实时行驶数据，充分考虑车辆的实时行驶数据，有效改善车辆在高速、低附、低速等关键场景下的操纵稳定性，减轻驾驶员的驾驶负担，降低车辆失稳甚至失控的风险。