一种面向户外清扫机器人的重定位方法

本发明公开了一种面向户外清扫机器人的重定位方法，将全局点云地图的关键帧投影至前向矩形区域并进行网格划分与占据权重统计，生成包含前向距离剖面与宽度剖面的点云描述符，建立描述符数据库；当需要执行重定位时，根据全球导航卫星系统信号确定初始搜索中心及搜索半径，从全局地图中加载对应局部地图并检索描述符子集；获取激光雷达当前扫描点云生成查询描述符，利用余弦相似度匹配得到高质量候选位姿，并执行粗、精配准获得最终重定位结果。本发明能够实现前向视场角点云描述符的构造、存储以及快速匹配，提升了户外清扫机器人在复杂环境下的重定位速度、精度以及运行可靠性。