一种车辆及其激光雷达的外参标定方法、装置和介质

本发明公开了一种车辆及其激光雷达的外参标定方法、装置和介质，包括：实时获取激光雷达感知的环境信息、以及车辆中组合惯导定位设备采集的车辆信息；根据组合惯导定位设备采集的车辆信息，确定车辆的当前行驶状态；在车辆的当前行驶状态为平直路面直线行驶时，根据激光雷达感知的当前环境信息，确定激光雷达的当前外参偏差值；根据当前外参偏差值，修正激光雷达的外参。本发明的技术方案能够有效解决激光雷达外参漂移问题，实现激光雷达外参的实时、精准在线标定与修正，为车辆自动驾驶系统提供可靠的环境感知数据，保障车辆的行驶安全。