一种考虑人机互信度的协同转向控制方法

一种考虑人机互信度的协同转向控制方法，旨在解决现有人机共驾系统中的人机冲突问题。本发明涉及智能驾驶领域。具体包括期望路径模块、人机转向冲突评估模块、驾驶员经验评估模块、权重分配模块、非合作博弈模块和人机共驾车辆。期望路径模块生成驾驶员与控制器期望路径；人机转向冲突评估模块基于驾驶员转向动作、车辆状态、驾驶员与控制器期望路径，输出驾驶员对控制器信任度；驾驶员经验评估模块基于车辆状态，输出控制器对驾驶员信任度；权重分配模块用于输出驾驶员控制权重；非合作博弈模块结合驾驶员与控制器期望路径、驾驶员控制权重，输出最优转角，控制人机共驾车辆完成协同转向动作。