一种智能网联汽车云端路径跟踪控制方法及系统

本发明涉及一种智能网联汽车云端路径跟踪控制方法及系统，方法迭代执行以下步骤，包括：基于车辆状态构建车辆跟踪误差模型；获取历史时延数据序列以及信号强度，生成特征序列，基于特征序列利用时延预测模型，输出时延预测值以及不确定度；基于服务保证等级参数、时延预测值和不确定度进行QoS映射获取时延置信上界，并获取预瞄距离；基于预瞄距离利用车辆跟踪误差模型计算预瞄跟踪误差，基于预瞄跟踪误差设计转向控制律；基于转向控制律进行智能网联汽车云端路径跟踪控制，并获取车辆执行转向控制律后的车辆状态。与现有技术相比，本发明将时延预测不确定性引导车辆控制策略生成，提高了在随机通信时延条件下的路径跟踪性能和运行安全性。