一种柔度可调的S型速度曲线生成方法及堆垛机

本发明公开了一种柔度可调的S型速度曲线生成方法及其在堆垛机系统上的应用，方法包括以下步骤：获取设备在加速、匀速和减速阶段的最大加速度、初始速度和目标速度参数；规定设备运行过程中的S型速度曲线的柔度值；柔度可调S型变速模块根据设备的参数和柔度值生成S型速度曲线；柔性可调S型变速模块包括S型加速模块和S型减速模块，S型加速模块和S型减速模块分别计算设备在加速阶段和减速阶段的速度曲线。既能保证生成的S型速度曲线变化的连续性和光滑性，又可以调整变速阶段的平均加速度或者时长，即柔度可调。