一种基于分层协同控制的双足轮腿机器人位姿控制方法、设备、介质及产品

本申请公开了一种基于分层协同控制的双足轮腿机器人位姿控制方法、设备、介质及产品，涉及机器人控制领域，该方法包括构建分层协同控制框架；分层协同控制框架包括：平衡控制器和全身姿态控制器；平衡控制器基于简化倒立摆动力学模型，并根据双足轮腿机器人的上质心的位姿信息确定参考轮关节驱动力矩；全身姿态控制器基于全身动力学模型，采用结合参考轮关节驱动力矩的增量式模型预测控制算法对双足轮腿机器人所有关节进行优化控制；获取双足轮腿机器人的状态信息；根据状态信息，基于分层协同控制框架，得到各关节的驱动力矩指令；根据各关节的驱动力矩指令驱动双足轮腿机器人运动。本申请能够提高机器人运动控制的精度、鲁棒性与实时性。