基于多自由度耦合驱动的自主水下航行器水动力系数求解方法

本发明公开了一种基于多自由度耦合驱动的自主水下航行器水动力系数求解方法，针对传统水动力系数计算方法存在效率低、分步解算误差累积等方面的局限性，提出一种多自由度动态耦合驱动的联合仿真策略。通过将系统辨识理论与六自由度刚体运动方程深度融合，开发基于动态网格自适应的全自由度耦合仿真平台，解耦平面约束运动下横向流体动力干扰，实现纵荡、横荡、垂荡、纵摇、横摇、艏摇六自由度水动力参数的同步迭代求解。以自主研发的旗鱼系列AUV为例，开展六自由度耦合运动数值仿真，仅通过一次算例就能求出所有的水动力系数。本发明能够快速获取自主水下航行器的水动力系数，达到对自主水下航行器精确控制的目的。