一种基于语义分割网络和深度几何约束的焊缝已焊区域分割方法及系统

本发明公开了一种基于语义分割网络和深度几何约束的焊缝已焊区域分割方法及系统，涉及焊缝已焊区域提取技术领域，包括步骤：获取待焊接件的RGB图像和深度图像；获取用于标记焊缝已焊区域的矩形检测框和初步掩膜；构建能量模型；采用能量模型对初步掩膜实施全局像素级优化确定掩膜边界，得到优化掩膜；计算获取深度图像在边界邻域的梯度场、法线方向和局部曲率，沿法线方向对深度变化曲线进行插值，得到插值曲线；利用插值曲线对优化掩膜进行深度插值处理，得到焊缝三维边界信息。本发明提供的方法，同时考虑特征表达、几何对齐与工程可用性三方面，实现由网络粗分割到深度几何精定位的完整边界推断流程。