一种基于模糊视角先验的机器人手臂6D位姿估算方法及系统

本发明公开了一种基于模糊视角先验的机器人手臂6D位姿估算方法及系统，涉及机器人智能制造技术领域，包括步骤：基于彩色图像与深度图像并结合相机内参获取钢筋点云数据；对钢筋点云数据进行平面拟合分割处理得到当前钢筋层点云平面；将当前钢筋层点云平面映射为当前层钢筋图像；对当前层钢筋图像进行目标检测识别和像素二值化处理，获取框架掩码图像；以框架掩码图像、彩色图像以及深度图像为输入，基于零样本位姿估计模型进行平移部分处理和旋转部分处理，并将处理结果耦合获取钢筋节点框架图像对应的6D估算位姿。本发明提供的方法，实现精准获取每一个钢筋节点对应的6D估算位姿时将处理过程简化，有利于实现本地化部署。