车辆协同规划方法、车辆和介质

本申请提供了一种车辆协同规划方法、车辆和介质，应用于车辆控制技术领域，其中，该方法包括：获取多源交通数据，多源交通数据包括协同车辆的车辆状态信息和交通环境信息；利用预设模型，基于各车辆的局部观测数据计算个体动作价值，并基于各车辆对应的个体动作价值和全局状态信息生成联合动作信息；预设模型用于将车辆个体决策目标与全局路网效率目标对齐，全局状态信息基于多源交通数据确定；基于联合动作信息控制车辆执行相应的动作，实现车辆之间的协同规划控制，显著改善了多车协同规划能力，提高了密集区的交通效率，避免了规则泛化能力差问题。