用于运行自主控制车辆的方法、可自主控制的机动车辆及系统

在为未来将要行驶的路段规划粗略轨迹时，本发明采用包括行驶要求与控制命令代码的组合的层级数据结构，从而能够预先规划在待行驶轨迹的哪个时间点应激活/使用哪个控制命令代码。