一种具有柔性可调刚度交互单元的肘关节刚软耦合康复训练器及控制方法

本发明公开一种具有柔性可调刚度交互单元的肘关节刚软耦合康复训练器及控制方法，属于康复器械和软体气动驱动技术领域。训练器包括主驱动单元、两端柔性可调刚度交互单元、穿戴定位组件和气路组件。主驱动单元由驱动气囊、刚性传力薄片和变形限制层构成，充气后产生肘关节屈曲辅助弯曲。各交互单元包括可充放气的交互气囊和连接翼片，交互气囊经交互气路独立或分支调压，充气后与上臂、前臂形成柔性贴合和可调刚度力传递界面。控制方法包括初始贴合、训练阶段刚度调节、主驱动充气和分级泄压。本发明可降低端部局部压力集中，减少相对滑移，提高不同臂围和体位下的穿戴适配性。