一种关节组件

本发明公开一种关节组件，所述关节组件具有轴线方向，所述关节组件包括柔性传动轮和动力生成部，所述动力生成部的至少局部位于所述柔性传动轮沿所述轴线方向的局部的径向内侧，所述动力生成部和所述柔性传动轮传动连接。上述关节组件沿轴线方向的尺寸可以相对较小。