一种毫米尺度可伸展软体机器人的制造装置与建模方法

本发明公开了一种毫米尺度可伸展软体机器人的制造装置与建模方法，属于软体机器人技术领域。制造上采用基于定位模具的热压合工艺：先通过激光切割对多种薄膜进行成型并设计压合模具，再将薄膜在下层模具中按序排布并穿插驱动线，合上上层模具后热压一定时间、空冷脱模，最后胶粘上下端盖形成软体本体。建模上，建立位移主导子模型和弹性变形主导子模型，并提出子模型间的转换原则，实现对线/流体驱动软体机器人的精确运动描述。本发明基于上述制造工艺，结合解析建模方法，可指导毫米级线/流体驱动软体机器人的制作，实现兼具结构微型化与灵巧变形能力。