一种基于MEMS惯导的轨迹解算方法和系统

本发明公开了一种基于MEMS惯导的轨迹解算方法和系统，包括：角由角度制转换为弧度制；根据姿态角计算重力在载体三轴上的投影分量并加以补偿，分离出载体相对地面的真实运动加速度；基于横滚角、俯仰角将体轴加速度转换到载体地平坐标系，结合航向角将水平加速度分解到地理东‑北‑天坐标系；采用含加速度二次项的二阶积分递推算法，依次迭代得到载体的三向速度与三向位移序列，绘制运动轨迹。本发明低成本，能够有效抑制了MEMS惯导短时积分误差累积，能够在无GNSS条件下输出与实际运动形态基本吻合的短时轨迹。适用于室内AGV、小型移动机器人、穿戴设备、微型飞行器等小型运动载体在无外部辅助定位条件下的实时轨迹解算。