三维无人机路径规划多目标优化方法、系统、设备及介质

本发明公开了一种三维无人机路径规划多目标优化方法、系统、设备及介质，所述方法包括：获取无人机飞行任务区域的三维环境数据，构建三维空间代价地图；在三维空间代价地图内初始化多条三维候选航迹，并映射为多目标群智能优化器中的初始种群；计算初始种群中各条候选航迹的多目标适应度，筛选出非支配航迹；提取航迹集合的分布熵，根据分布熵自适应动态调节分数阶参数，并对候选航迹的航路点位置进行迭代更新；在迭代更新过程中，提取航迹集合在多维飞行性能评价空间的分形维度，若陷入局部地形陷阱，触发扩张恢复策略；在达到最大迭代次数后，输出帕累托最优的三维航迹集合。本发明可以解决复杂地形下的多目标冲突与局部陷阱问题。