一种基于小波注意力视觉增强与规则预训练SAC的水域无人航行器自主避障导航方法

本发明提供一种基于小波注意力视觉增强与规则预训练SAC的水域无人航行器自主避障导航方法。本方法先通过带小波分解、双注意力模块的U‑Net增强水下环境图像，构建强化学习状态向量；基于规则策略生成离线专家样本，经行为克隆完成Actor预训练；随后在线交互生成新样本扩充经验回放池，依次迭代更新双Critic网络、目标价值网络与Actor策略网络；训练完成后利用SAC网络实时输出控制动作实现导航避障。本方案改善水下图像感知效果，借助行为克隆降低强化学习训练难度，提升航行器目标跟踪、避障及路径平滑控制能力。