一种基于能量损失最优的两栖车辆水下路径规划方法

本发明属于两栖车辆自主路径规划技术领域，具体涉及一种基于能量损失最优的两栖车辆水下路径规划方法，该方法包括：构建三维栅格地图，集成海床地形、洋流流向和障碍物信息，形成地形‑洋流复合地图；应用粒子群算法在起始点与终止点间生成一系列控制点，确保路径与海床保持安全高度；计算每个路径步长的地形坡度、偏航角及车辆与地面、洋流的相互作用力，量化地面阻力和洋流阻力；基于阻力、行驶距离评估每一步长的能量损失，累加得到总损失；通过碰撞检测和能量损失最小化准则，迭代优化路径，最终选取能量损失最小的最优路径。本发明通过综合考虑地形、洋流和车辆特性，实现能量高效的水下路径规划，提升两栖车辆的续航能力和行驶安全性。