混合蚁群算法的强化学习无人机三维路径规划方法及系统

本发明公开了混合蚁群算法的强化学习无人机三维路径规划方法及系统，属于无人机自主飞行控制与智能导航技术领域，方法包括：S1、构建三维飞行环境混合模型；S2、提取寻优群体的内部运行状态与外部环境复杂度特征，生成综合状态向量；S3、将综合状态向量输入双延迟深度确定性策略梯度网络，输出控制参数动作向量；S4、进行空间节点搜索与极值逃逸，生成候选三维航线；S5、评估候选三维航线，并更新双延迟深度确定性策略梯度网络参数，判断是否达到最大迭代次数或收敛条件，若是，则输出平滑后的全局最优航线，若否，则迭代次数加1，返回S2。本发明提升复杂动态环境下的系统鲁棒性，降低无效节点探索开销并提高避障安全性。