一种调整方法及机器人

本申请提供了一种调整方法及机器人；方法包括：获得机器人在观测窗口的起点位姿信息和终点位姿信息；基于起点位姿信息和终点位姿信息，确定机器人在窗口起点的机体系实际位移；基于机体系实际位移，确定机器人在机体系的实际位移方向角；基于观测窗口内机器人执行的机体系控制命令，确定机器人在窗口起点的机体系期望位移；基于机体系期望位移，确定机器人在机体系的期望位移方向角；基于实际位移方向角和期望位移方向角之间的方向偏差角，下一观测窗口内调整上层控制器输出的机体系控制指令中的期望平动方向。