一种基于混合控制的拖船—欠驱动船舶协同靠泊控制方法

本发明公开了一种基于混合控制的拖船—欠驱动船舶协同靠泊控制方法，无需预先获知被辅助船舶精确的质量、阻尼及水动力参数，有效解决了不同船型带来的模型参数不确定性问题。通过获取推进器实际需要补偿的净广义力，确保了计算出的控制量符合拖船真实的受力情况，充分考虑了无人拖船的真实物理特性，实现了从虚拟控制量到执行机构指令的精准映射，解决了广义力难以直接转化为可执行指令的难题。通过构建执行器分配目标函数进行求解，有效避免了推力突变和方位角不连续现象，降低了无人拖船的作业能耗，减少了推进器磨损，有利于延长无人拖船的长期作业寿命。