大连海事大学

本发明公开了一种基于双层判定机制的自主船舶运行边界动态评估方法，属于自主船舶运行安全评估领域。该方法包括：获取运行数据与场景配置，预处理构建基础指标数据集；基于该数据集生成ODD功能级量化指标；依据场景配置通过ODD规则集获取判定阈值、条件及优先级，进行功能判定，得到ODD可用性结果；结合该结果与基础指标生成OE系统级量化指标；依据场景和ODD结果通过OE规则集获取系统级阈值、权重、底线约束及优先级，进行系统可接受性判定；综合功能可用性与系统可接受性得出运行边界评估结果；当数据或场景变化时，动态更新评估。本发明通过双层判定机制，兼顾功能级与系统级，实现动态精确评估，提升航行安全与场景适应性。

本发明公开了一种液相放电等离子体单一燃料甲醇在线改质共燃设备及方法，包括通过管道依次连通的甲醇燃料供应装置、改质混合装置以及燃烧装置，改质混合装置包括液相放电等离子体重整装置、电极组件、供电单元以及混合单元；所述液相放电等离子体重整装置包括一工作腔体；所述工作腔体内部设置有电极组件；所述电极组件与供电单元电性连接；反应器的输入端与所述甲醇燃料供应装置通过管道连通；所述反应器的输出端与所述混合单元连通。通过单一燃料液相直接放电改质和产物直供模式，避免了双燃料供给，简化了传统重整系统的气化、换热及分离环节，具有结构紧凑、能耗低、启动响应快等优点。

本申请提供了一种复杂海况下面向船舶排放监管的无人机巡航路径规划方法，包括：由船舶时空节点、海事基站时空节点及无人机飞行可行的有向弧共同构建无人机巡航时空网络；针对任意有向弧，计算无人机在相对风向下沿该有向弧飞行的实际能耗；确定海雾条件下无人机访问各时空节点的实际监测收益；以无人机群在单次巡航中获得的总实际监测收益最大化为目标，同时针对目标船舶、无人机、海事基站及基于实际能耗的无人机电池电量设置相应的约束条件，在给定电池容量、时间窗、风向条件及海雾条件下对无人机巡航路径进行优化。该方法适用于短时段常态化海事巡航场景，能够在有限电量和全局时间窗约束下，为多无人机船舶排放监测任务提供路径优化方案。

本发明提供一种分级虚实融合的船舶智能避碰数据集构建方法，属于智能船舶自主航行与海事数字孪生仿真技术领域。本发明以海上实船多工况采集数据为唯一真实基底，依托数字孪生1:1复刻真实海域通航场景与航行态势，在孪生环境内分级执行三级递进式虚实融合扩样；通过时空锁相配准、船舶动力学约束校验及海事避碰规则嵌入式校验三重数理模型校正数据缺陷；并建立包含船舶航行身份、碰撞风险等级及精细化避碰行为的多模态联合标注体系，构建标准化避碰数据集。本发明兼顾数据真实性与场景多样性，有效解决传统数据集保真度低、场景不均衡、合规性不足的痛点，可广泛应用于智能船舶避碰模型训练、算法验证与自主航行系统工程落地。

本发明公开了一种基于成分分解和多尺度切片的KPIs预测方法，包括：获取待预测对象的KPIs历史时间序列数据；通过傅里叶变换和费舍尔校验提取周期项，从原始序列中剔除周期项后得到非周期混合序列，再通过平滑操作分离趋势项和残差项；针对周期项采用基于多尺度切片FAN模块进行预测，趋势项采用多层感知机模块进行预测，残差项采用可逆归一化机制模块进行预测；将三项预测结果叠加融合，得到最终的KPIs预测结果。该方法通过将KPIs时间序列分解为周期项、趋势项和残差项并分别采用针对性预测模块，能够充分捕捉不同成分的变化规律，有效提升KPIs预测的准确性和鲁棒性。

本发明公开了一种基于改进五维数字孪生模型的智能排课方法及系统，方法包括：采集校园物理实体数据构建校园物理实体集合；根据校园物理实体集合构建排课虚拟实体集合；通过多狮群优化算法对排课虚拟实体集合进行求解，生成最优排课方案；基于校园物理实体集合、排课虚拟实体集合和最优排课方案建立排课孪生数据库；读取排课孪生数据库中，通过三维可视化构建方法生成排课方案的三维场景界面。所述系统包括校园物理实体构建模块、排课虚拟实体构建模块、排课孪生数据库模块、多狮群算法排课模块、三维可视化模块和数据连接模块。本发明将数字孪生与多狮群优化算法相结合，有效提高了排课方案的合理性、可视化程度和求解效率。

本发明公开了一种基于小尺度超像素集边界融合的红外视差图像拼接方法，包括：通过红外摄像机获取待拼接的第一红外图像和第二红外图像；利用双层共享特征提取器分别提取两幅图像的双层语义‑频域融合特征流；将所得特征流输入粗粒度非刚性配准‑弹性配准网络模型，实现大视差场景下的精确非刚性配准，得到配准后的第一红外图像和第二红外图像；构建超像素集融合解码器网络，基于配准图像进行超像素级边界融合，生成无缝拼接的全景红外图像。本发明通过融合语义与频域特征、结合粗‑细两级配准策略以及超像素边界优化，有效提高了红外视差图像的拼接精度和边界过渡自然度，适用于复杂场景下的红外全景成像。

本发明提供一种基于空频域相结合架构的航拍小目标检测方法及系统，属于计算机视觉技术领域。该方法包括：对待检测航拍图像进行预处理得到特征图；经两步卷积得到浅层特征图；将分别送入恒等映射分支和深度特征增强分支，恒等映射分支经卷积提取特征，深度特征增强分支并行经过空域分支与频域分支进行双域协同融合，输出第一级双域增强特征；再依次进行三级递进式双域特征增强，输出、、；输入混合编码器生成对象查询，经解码器迭代优化输出目标边界框坐标和类别置信度分数。本发明通过空频域双分支并行互补，强化小目标边缘纹理细节、抑制复杂背景噪声，提升了航拍小目标检测精度与鲁棒性。

本发明公开了一种LCC‑LCC补偿无线电能传输系统双边零无功三移相控制方法，包括，构建LCC‑LCC补偿无线电能传输系统，定义逆变器移相角和整流器内移相角，建立等效数学模型；基于该模型计算原副边无功功率，求出交流电压比与整流器外移相角；将所得交流电压比和外移相角作为约束，在原边零无功控制环中由逆变器移相角调节原边交流电压，在副边恒压控制环中由整流器内移相角调节副边交流电压使幅值比趋近计算值，在外移相角控制中以计算值为给定输出实际外移相角，实现双边零无功；本发明能够在耦合线圈发生轻微偏移、互感发生变化或补偿参数存在轻微失谐时，使原副边无功功率同时趋近于零，降低功率开关器件及补偿元件的电流应力和损耗，提高无线电能传输系统的运行效率。

本发明涉及一种晶种辅助碳热还原氮化制备纳米纯相α‑SiN粉体的方法，属于陶瓷粉体制备技术领域。一种晶种辅助碳热还原氮化制备纳米纯相α‑SiN粉体的方法，以炭黑纳米粉体和SiO纳米粉体为固体原料，于氮气中，首先采用碳热还原氮化法制备得到一次纯相α‑SiN粉体，并通过球磨得到纯相α‑SiN细粉，将其作为初始晶种；将所得初始晶种加至炭黑纳米粉体和SiO纳米粉体中，采用碳热还原氮化法制备得到二次纯相α‑SiN纳米粉体，即为球形纳米纯相α‑SiN粉体。本发明以商业炭黑和SiO粉体为原料，原料易得，价格低，生产原料有保障；所合成的纳米纯相α‑SiN粉体可广泛用作SiN粉体合成产业的晶种，也可用作烧结制备高品质氮化硅制品的原料。

本发明公开了一种阿魏酸‑电化学协同辅助高炉渣预碳化制备低碳高性能水泥砂浆的方法。该方法包括：将阿魏酸加入拌合水溶解，加入高炉渣粉制备矿渣浆体；在持续通入二氧化碳并搅拌的同时施加直流电场，进行协同预碳化；达到预设时间后停止，将预碳化高炉渣按胶凝材料总质量的40%替代水泥，与剩余水泥、标准砂及水搅拌均匀，浇筑试模并标准养护，得水泥砂浆。本发明利用阿魏酸与直流电场协同激发矿渣活性、促进碳酸钙细晶化，显著提升砂浆早期与后期强度，优选预碳化20 min、阿魏酸0.2 g时7 d和28 d抗压抗折强度最优；实现了工业固废大掺量利用、CO矿化封存与高性能同步提升，绿色低碳。

本发明公开一种生物基水性道路交通标线涂料及其制备方法与应用，属于道路交通用涂料技术领域。本发明以生物基多元醇替代石油基聚醚/聚酯多元醇制备的水性聚氨酯乳液作为主要成膜物质，其提供韧性和附着力；水性丙烯酸共聚物乳液采用核壳乳液聚合工艺制备，壳层为软单体（丙烯酸丁酯等），核层为硬单体（苯乙烯、甲基丙烯酸甲酯等），核壳结构使涂膜兼具柔韧性和硬度，同时作为辅助成膜物质，调节干燥速度和硬度；0.5‑2.0份的增稠剂用量，调节粘度，改善施工性能；实现不粘胎时间2‑5分钟、干透时间10‑15分钟的快速干燥性能，大幅缩短封闭交通时间，使用寿命3年以上，并可直接覆盖施划于旧热熔标线表面。

本发明公开了一种基于气动整流的紧凑型天然气发动机后处理系统及控制方法，包括紧凑型气动整流耦合后处理装置、智能尿素喷射控制系统、多参数监测系统以及尾气循环系统。后处理装置集成氧化催化器、气动整流结构和SCR/ASC一体化催化器，封装于共享壳体内；气动整流结构采用渐缩‑渐扩流道、梯度孔隙多孔介质整流层和静态导流叶片，实现排气流的均匀分布与尿素的深度蒸发混合；智能尿素喷射控制系统采用自适应UKF‑MPC复合控制系统精准调节尿素喷射量；多参数监测系统构建传感器网络实现反馈控制；尾气循环系统通过电动三通调节阀门将超标尾气再循环处理。本发明通过多级催化单元的功能协同与气动整流优化，提升系统集成度、甲烷净化效率与NO转化率。

本发明提供一种基于微流控耦合FET阵列的多组分环境污染物高通量快速检测芯片及制备方法，涉及微流控传感技术与场效应晶体管生物传感交叉领域；其中，芯片包括石墨烯场效应晶体管单元和分子印迹纳米颗粒；石墨烯场效应晶体管单元包括微流控芯片、CVD石墨烯薄片、源电极、漏电极、铟球、进样口、出样口、主通道和PI膜基底，分子印迹纳米颗粒通过PLL与主通道内壁和石墨烯沟道的静电形成稳定复合结构。本发明有效提供了一种兼具高通量、高灵敏度、高特异性、小型化的多组分环境污染物检测芯片及制备方法，解决了多种痕量污染物的同步快速定量检测的问题。

本发明公开了基于搜寻目标预测制导的船舶动态事件触发控制方法，涉及无人水面艇自主航行控制技术领域，包括，构建无人艇运动模型和遇险目标二维漂移预测模型，实时生成目标预测位置和漂移方向；构建双模式制导架构，未探测到目标时采用割草式搜索模式生成搜索参考轨迹，探测到目标后切换至动态目标跟踪模式生成跟踪参考轨迹；基于参考轨迹构建路径跟踪控制器，输出动力学误差信号、滤波后参考信号导数及鲁棒有界补偿值，并设计动态事件触发控制律，实时生成控制命令并根据航行状态调整触发阈值；通过传感器实时判断是否探测到目标，驱动无人艇执行区域覆盖搜索或目标安全跟随，本发明实现了无人艇自主搜索与跟踪，降低了通信频率和执行器磨损。

本发明公开了一种基于混合控制的拖船—欠驱动船舶协同靠泊控制方法，无需预先获知被辅助船舶精确的质量、阻尼及水动力参数，有效解决了不同船型带来的模型参数不确定性问题。通过获取推进器实际需要补偿的净广义力，确保了计算出的控制量符合拖船真实的受力情况，充分考虑了无人拖船的真实物理特性，实现了从虚拟控制量到执行机构指令的精准映射，解决了广义力难以直接转化为可执行指令的难题。通过构建执行器分配目标函数进行求解，有效避免了推力突变和方位角不连续现象，降低了无人拖船的作业能耗，减少了推进器磨损，有利于延长无人拖船的长期作业寿命。

本发明提供的一种考虑约束的异构舰载航空装备作业调度方法，属于路径规划技术领域，具体技术方案包括：构建包含舰载机运动模型的多目标多约束智能无人作业调度模型，量化舰载机在航母甲板平面的位移、速度、加速度及受力关系，设计以最小化所有舰载机保障作业完成时刻最大值的优化目标，设定涵盖空间、时间、资源及安全维度的约束条件，设计GWO‑DE混合协同优化算法求解调度模型，设计改进的人工势场法，构建分段式引力势场函数，引力方向叠加随舰载机目标距离自适应调整的随机扰动角，打破局部极小值处的引力与斥力平衡状态，引入时空冲突检测机制，生成满足安全性与时效性的调运路径；生成并优化调度方案，输出满足约束的最优调度结果，并在仿真平台验证其可行性与效率。

本发明提供了一种无人气垫船跨介质航行防死锁全局‑局部航路规划系统及方法，涉及无人航行器技术领域，系统包括：环境状态感知与模态识别单元，用于获取环境与自身状态信息；跨域全局规划单元，用于在栅格图或拓扑图中进行全局搜索；多模态名义意图生成单元，用于根据当前气垫船位置、当前锚定航路点和环境模态生成基础目标牵引速度；速度—航向—姿态安全约束构建单元，用于计算有效攀爬俯仰角和诱发侧倾角并判别可行偏航角集合；多目标二次规划安全求解单元，用于将名义意图速度转换为参考广义速度；死锁识别与全局重规划单元，用于根据约束松弛变量计算松弛能量积分；本发明使规划路径更符合无人气垫船的跨介质执行能力。

本发明公开了一种基于分层搜索的多阿克曼车路径规划方法，包括：获取多个阿克曼机器人的输入信息；建立高层车身冲突树，通过低层时空混合状态A算法求取根节点路径与代价，加入开放列表；采用最佳优先搜索选取开放列表中代价最小节点进行车身冲突检测，若无冲突则输出路径；若存在冲突，对最早冲突的两个机器人生成两个二元时空约束子节点；分别调用低层算法求解带约束路径与代价，并加入开放列表；重复冲突检测、约束分支与重规划，直至得到无冲突节点或开放列表为空。本发明通过高层冲突约束与低层运动学精确规划的分层搜索，高效生成满足阿克曼运动学、静态障碍物和机器人间时空避碰的多机器人协同路径，规划质量高、计算效率优越。

本发明公开了一种基于避障博弈制导的低空高速无人机事件触发控制方法，包括，构建非线性无人机编队系统数学模型；基于模型构建复合威胁函数；基于函数与梯度博弈原理设计分布式博弈制导更新律，生成无人机的参考运动轨迹；基于该轨迹定义跟踪误差，构建预设性能边界函数对其进行约束，通过非线性映射将归一化误差转换为无约束的转换误差，进而设计虚拟控制律和实际控制律，生成理想控制力矩并结合转换误差及预设性能边界函数，设计动态事件触发机制决定理想控制力矩的更新时刻，将更新后的控制力矩施加于执行器，实现城市低空环境下无人机编队的安全控制与通信资源节约；本发明解决了传统规划方法在复杂环境中缺乏适应能力的问题。